Thuật ngữ Praetoriani xuất phát từ chữ praetorium vốn dùng để chỉ nơi ở của vị tướng chỉ huy hoặc pháp quan trong quân đội La Mã. Ban đầu, những Praetoriani được các tướng lĩnh tuyển chọn từ các công dân La Mã hoặc người Latinh, bao gồm cả bộ binh lẫn kỵ binh. Họ được sắp xếp thành các cohort (gọi là cohort praetoria). Một số vị tướng nổi tiếng của nền Cộng hòa như Julius Caesar, Marcus Antonius và Octavianus (sau này là Augustus) sở hữu cho mình những đội cận vệ. Chẳng hạn như Julius Caesar thành lập Quân đoàn X Equestris và biến nó trở thành một quân đoàn có sức mạnh và chức năng hơn hẳn các quân đoàn khác. Khi Augustus trở thành nhà cai trị đầu tiên của Đế quốc La Mã năm 27 TCN, ông nhận ra việc xây dựng đội cận vệ không chỉ hữu ích về mặt quân sự mà còn cả về chính trị. Do đó Augustus đã tuyển lựa những chiến binh xuất sắc trong các quân đoàn khắp các tỉnh để thiết lập Praetoriani.